iRobot Roomba. Открытый интерфейс ROI

Открытый интерфейс (ОИ) iRobot Roomba состоит из аппаратной и программной частей, позволяющих считывать информацию с датчиков и управлять различными исполнительными устройствами.
        Электронная часть на роботах-пылесосах представляет из себя Mini Din разъем с 7-ю контактами, расположенный на правой стороне (немного сзади) корпуса под защитной крышкой. Эта крышка легко снимается с робота пылесоса движением вверх и также легко устанавливается на место.
      

  На моделях роботов пылесосов 5-ой серии немного сложнее – этот коннектор находится под верхней сменной декоративной крышкой. Разъем очень похож на S-Video, устанавливаемый на видео технике и на видео платах компьютеров, но штекер должен иметь направляющий пластиковый язычок в центре и встречается гораздо реже (в России), чем обычные, с направляющим язычком с краю.
      На контакты №1,2 выведен «+» аккумуляторной батареи, на контакте №3 – вход данных (RXD), на №4 – выход данных (TXD), на №5 – определение подключения устройства / изменение скорости обмена, на №6,7 – «-» аккумуляторной батареи.
При подаче (не раньше, чем через 2сек. после включения) на пин №5 лог."0" (0V), робот пылесос «понимает», что к ОИ подключили устройство.
      При подаче на него же серии из трех импульсов длиной не менее 50 и не более 500 миллисекунд, скорость обмена станет 19200 бод. По умолчанию скорость установлена 57600, а для роботов 5-ой серии - 115200. Контакты RXD и TXD используют логическое напряжение TTL уровня 0 - 5V, поэтому к СОМ-порту компьютера напрямую подключаться нельзя. Необходимо приобрести кабель с согласующим устройством (в РобоПарке продается такой). Или, если есть возможности и способности, собрать самому, например, на микросхеме МАХ232, или пойти еще дальше, применив оптопары для гальванической развязки.

      При использовании на компьютере программ, работающих с СОМ портом (например RealTerm) необходимо настроить следующее: количество бит в слове - 8; стоповый бит – 1; проверка четности – нет; контроль – нет; скорость – 57600 или 115200 (для 5-ой серии).
      Скорость обмена можно снизить до 19200 двумя способами: при включении, нажать и удерживать кнопку Clean/Power, через 10 сек. прозвучит мелодия с нисходящей тональностью, подтверждающая переход на скорость19200; второй способ требует манипуляций с контактом №5 и описан выше. Если соединение уже установлено и устройства «видят» друг друга, то можно задать требуемую скорость, послав на робот команду Baud. Первый байт это код команды 129, второй байт код скорости: 0 – 300; 1 – 600; 2 – 1200; 3 – 2400; 4 – 4800; 5 – 9600; 6 – 14400; 7 – 19200; 8 – 28800; 9 – 38400; 10 – 57600; 11 – 115200.
  Установленная скорость обмена будет действовать до выключения робота пылесоса, или до сильной разрядки аккумулятора, или если аккумулятор будет вовсе снят. При следующем включении скорость установится по умолчанию.


При использовании материалов из данной статьи ссылка на сайт компании RoboPark обязательна.