Открытый интерфейс (ОИ) iRobot Roomba состоит из аппаратной и программной частей, позволяющих считывать информацию с датчиков и управлять различными исполнительными устройствами.

        Электронная часть на роботах-пылесосах представляет из себя Mini Din разъем с 7-ю контактами, расположенный на правой стороне (немного сзади) корпуса под защитной крышкой. Эта крышка легко снимается с робота пылесоса движением вверх и также легко устанавливается на место.
        На моделях роботов пылесосов 5-ой серии немного сложнее – этот коннектор находится под верхней сменной декоративной крышкой. Разъем очень похож на S-Video, устанавливаемый на видео технике и на видео платах компьютеров, но штекер должен иметь направляющий пластиковый язычок в центре и встречается гораздо реже (в России), чем обычные, с направляющим язычком с краю.
      На контакты №1,2 выведен «+» аккумуляторной батареи, на контакте №3 – вход данных (RXD), на №4 – выход данных (TXD), на №5 – определение подключения устройства / изменение скорости обмена, на №6,7 – «-» аккумуляторной батареи.
При подаче (не раньше, чем через 2сек. после включения) на пин №5 лог."0" (0V), робот пылесос «понимает», что к ОИ подключили устройство.
      При подаче на него же серии из трех импульсов длиной не менее 50 и не более 500 миллисекунд, скорость обмена станет 19200 бод. По умолчанию скорость установлена 57600, а для роботов 5-ой серии - 115200. Контакты RXD и TXD используют логическое напряжение TTL уровня 0 - 5V, поэтому к СОМ-порту компьютера напрямую подключаться нельзя. Необходимо приобрести кабель с согласующим устройством (в РобоПарке продается такой). Или, если есть возможности и способности, собрать самому, например, на микросхеме МАХ232, или пойти еще дальше, применив оптопары для гальванической развязки.
      Подробнее об этом спрашивайте на форуме.

      При использовании на компьютере программ, работающих с СОМ портом (например RealTerm) необходимо настроить следующее: количество бит в слове - 8; стоповый бит – 1; проверка четности – нет; контроль – нет; скорость – 57600 или 115200 (для 5-ой серии).
      Скорость обмена можно снизить до 19200 двумя способами: при включении, нажать и удерживать кнопку Clean/Power, через 10 сек. прозвучит мелодия с нисходящей тональностью, подтверждающая переход на скорость19200; второй способ требует манипуляций с контактом №5 и описан выше. Если соединение уже установлено и устройства «видят» друг друга, то можно задать требуемую скорость, послав на робот команду Baud. Первый байт это код команды 129, второй байт код скорости: 0 – 300; 1 – 600; 2 – 1200; 3 – 2400; 4 – 4800; 5 – 9600; 6 – 14400; 7 – 19200; 8 – 28800; 9 – 38400; 10 – 57600; 11 – 115200.
  Установленная скорость обмена будет действовать до выключения робота пылесоса, или до сильной разрядки аккумулятора, или если аккумулятор будет вовсе снят. При следующем включении скорость установится по умолчанию.